液压执行元件包括液怅马达和液压油缸。它们都是将液压泵供给的液压能转变为机械能的能量转换装置，液压执行元件就是靠这种能量转换米驱动工作机构做功。液压马达输出旋转运动。液压油缸输出直线运动(包括输出摆动运动)。
    液压马达的分类
    从能量转换的观点来看，液压泵与液压马达是可逆工作的液压元件，向任何一种液压泵输人工作液体，都可使其变为液压马达工况;反之，当液压马达的主轴山外转矩驰动旋转时，也可变为液压泵工况。因为它们具有同样的基本结构要素—密封而又可以周期变化的工作容积和相应的配流机构。
    但是，由于液压马达和液压泵的工作条件不同.对它们的性能要求也不一样。所以同类型的液压马达和液压泵之间仍存在许多差别。首先液压马达应能够.正、反转，因而要求其内部结构对称;液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求。因此。它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;其次液压马达由于在输人压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力、但需要一定的初始密封性，才能提供必要的启动转矩。由于存在着这些差别.使得许多同类型的液压马达和液压泵虽然在结构上相似，但不能可逆工作。
    液压马达按其结构类型可分为齿轮式、叶片式、柱塞式等形式;按其排量是否可调分为变量式和定量式;按其额定转速可分为高速(高于500r/min)和低速(低于500r/min)两大类。
    高速液压马达的基本形式有齿轮式，螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。它们的主要特点是转速较高、转动惯量小，便于启动和制动，调速和换向的灵敏度高。通常高速液压马达的输出转矩不大，仅几十牛‘米到几百牛.米，所以又称为高速小转矩液压马达。
    低速液压马达的基本形式是径向柱塞式，例如.单作用曲轴连杆式、液压平衡式和多作用内曲线式等。此外在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式中也有低速的结构型式。它们的主要特点是排量大、体积大、转速低，有时可达每分钟几转甚至零点几转。因此可直接与工作机构连接，不需要减速装置.使传动机构大为简化，通常低速液压马达输出转矩较大，可达几千牛顿·米到几万牛顿·米。所以又称为低速大转矩液压马达。
    液压马达的工作原理
    液压马达是把液体的压力能转换为机械能的装置，液压马达也是依靠密封，工作容积的变化实现能量转换的，也具有配流机构口液压马达在输人的高压液体作用下，进液腔由小变大，并对转动部件产生扭矩，以克服负载阻力矩，实现转动。同时马达的回液腔由大变小，向油箱(开式系统)或泵的吸液口(闭式系统)回液，压力降低。